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漢襲秦制，漢高祖劉邦把漠南地區(qū)視為要地，不斷地在此擴(kuò)大自己的勢(shì)力范圍，建立自己的地方政權(quán)。西漢時(shí)期，漢朝在今內(nèi)蒙古部分地區(qū)設(shè)立了地方政權(quán)，實(shí)行郡縣制，西至東置有張掖、朔方、五原、定襄、上郡、西河、代郡、上谷、右北平和遼西等郡。除郡縣外，漢朝又在此設(shè)置了5個(gè)屬國(guó)，以安置附漢的匈奴人。

據(jù)史志載，為爭(zhēng)奪漠南地區(qū)，漢朝和匈奴發(fā)生了多次軍事沖突。漢高祖劉邦六年（公元前201年），漢將夏侯嬰率兵攻打代郡，至武泉、云中。是年，劉邦以太原郡、雁門郡31縣作為韓王封地。漢文帝劉恒十四年（公元前166年），匈奴14萬(wàn)騎兵攻河南（黃河南），殺死漢朝北地都尉，俘掠眾多百姓與大批牲畜。漢文帝劉恒后元六年（公元前158年）冬，匈奴3萬(wàn)騎入上郡，3萬(wàn)騎入云中，殺掠吏民甚眾而去。漢朝也不示弱，采取針?shù)h相對(duì)的方針。公元前156年，漢景帝劉啟即位，調(diào)遣李廣為隴西（今甘肅省北部）、北地、雁門、云中太守。漢武帝劉徹元朔二年（公元前127年），漢朝派車騎將軍衛(wèi)青、李息出云中至高厥，收河南地，置朔方郡（今內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗北），并改秦朝所置九原郡為五原郡。調(diào)集10萬(wàn)人修筑朔方郡、五原郡衛(wèi)所。漢武帝劉徹元狩二年（公元前121年），匈奴渾邪王率其眾4萬(wàn)余人降漢，漢置其眾于云中、朔方等地，設(shè)五屬國(guó)，其中上郡屬國(guó)、西河屬國(guó)、五原屬國(guó)在今內(nèi)蒙古境內(nèi)。

漢武帝元封五年（公元前106年），在秦朝郡縣制的基礎(chǔ)上，將全國(guó)劃分為13個(gè)監(jiān)察區(qū)，因其長(zhǎng)官名稱刺史，又稱十三刺史部、十三州。在涼、朔方、并、幽等刺史部的管轄下，從西至東，設(shè)張掖郡、朔方郡（郡治在今內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特前旗）、云中郡（郡治在今內(nèi)蒙古呼和浩特市托克托縣古城村古城）、定襄郡（郡治在今內(nèi)蒙古呼和浩特市和林格爾縣土城子古城）、上郡（郡治在今陜西省榆林縣東南）、西河郡（郡治在今內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗霍洛柴登古城）、雁門郡（郡治在今山西省左云、右玉二縣南）、代郡（郡治在今河北省蔚縣西南）、上谷郡（郡治在今河北省懷來(lái)縣東南）、右北平郡（郡治在今寧城縣黑城村古城）、遼西郡（郡治在今遼寧省錦州市西）。漢武帝太初元年（公元前104年），在今烏拉特中旗呼熱蘇木所在地置塞外受降城。漢朝又于漢宣帝五鳳三年（公元前55年），設(shè)置西河屬國(guó)都尉（治美稷，在今內(nèi)蒙古鄂爾多斯市準(zhǔn)格爾旗納林鎮(zhèn)古城）及北地屬國(guó)都尉（治所在今寧夏境內(nèi)），以安置匈奴的歸附者。

東漢光武帝劉秀稱帝后，同樣十分關(guān)注漠南這塊沃土，并不斷加強(qiáng)自己的勢(shì)力范圍。公元前25年，劉秀建立東漢王朝。東漢繼承西漢郡縣制，仍分全國(guó)為十三刺史部，但刺史的地位、職能、權(quán)力已不同于西漢。東漢十三州長(zhǎng)官有其固定治所，掌握升降地方官吏的大權(quán)，逐步成為地方行政長(zhǎng)官。東漢變西漢郡縣二級(jí)制為州、郡、縣三級(jí)制。東漢并州、涼州和幽州等所屬郡縣，轄今內(nèi)蒙古中西部地區(qū)的有：張掖居延屬國(guó)（治居延，在今內(nèi)蒙古阿拉善盟額濟(jì)納旗東南），屬?zèng)鲋?；五原郡（治九原，在今包頭市及鄂爾多斯東北部地區(qū)），屬并州；朔方郡（治三封，在今內(nèi)蒙古巴彥淖爾市磴口縣北），屬并州；云中郡，屬并州；定襄郡，屬并州；西河郡，屬并州；上郡，屬并州；雁門郡，屬并州；代郡，屬幽州。

匈奴是第一個(gè)崛起于蒙古高原的游牧部族，草原生態(tài)環(huán)境和特有的游牧生活賦予了這些馬背民族能征善戰(zhàn)的特質(zhì)。至冒頓單于時(shí)期，匈奴陸續(xù)征服東胡、月氏、樓煩、丁零、鬲昆等游牧民族。勢(shì)力范圍東盡遼河，西窮西域，南達(dá)黃河中游，北抵貝加爾湖，建立了游牧民族的第一個(gè)奴隸制國(guó)家。秦朝建立之初，匈奴保持著戰(zhàn)國(guó)時(shí)期的活動(dòng)范圍，今內(nèi)蒙古的大部分地區(qū)當(dāng)時(shí)都在匈奴的控制之下。秦亡之后，中原地區(qū)戰(zhàn)亂頻繁，匈奴得以發(fā)展，并且向四方擴(kuò)張領(lǐng)土。

在匈奴政權(quán)機(jī)構(gòu)中，單于為國(guó)家最高首領(lǐng)。單于掌控部落一切軍政大權(quán)。單于之下設(shè)左右賢王、左右大將軍、左右大都尉、左右大當(dāng)戶。單于之下的左右賢王是地方最高長(zhǎng)官，有世襲領(lǐng)地。左右賢王轄區(qū)內(nèi)有左右谷蠡王、左右大將、左右大當(dāng)戶和左右骨都侯等。

匈奴把統(tǒng)治地區(qū)分為東、中、西三部分，實(shí)行左右翼區(qū)劃制。東邊從上谷郡（郡治在今河北省張家口市懷來(lái)縣）以北，東至遼河流域，包括今內(nèi)蒙古錫林郭勒草原、西拉木倫河、老哈河流域；科爾沁草原和呼倫貝爾草原的大部分是左賢王等左方將軍的游牧區(qū)。左賢王庭在漢朝的上谷郡正北，約在今內(nèi)蒙古錫林郭勒盟中部一帶。西邊從上郡（郡治在今陜西省榆林市南）以北，西至蔥嶺，包括今內(nèi)蒙古鄂爾多斯高原、黃河以北地區(qū)；巴丹吉林沙漠和額濟(jì)納河流域是右賢王等右方將軍的游牧區(qū)。右賢王庭在漢朝的上郡正北，約在今內(nèi)蒙古鄂爾多斯及巴彥淖爾南部一帶。

東漢建武二十四年（公元48年）春，匈奴八部議定擁立日逐王比為呼韓邪單于，以五原塞為單于駐地，表示愿意作為東漢北部的守備兵，以抵御北匈奴。冬十月，南北匈奴分裂，比立為南單于，遣使至漢稱臣。